此后王耀南参加了5次反围剿，第3次反围剿结束后，王耀南于1932年1月率工兵连参加赣州战役。根据陈毅的指示，王耀南负责指挥工兵连挖掘10余条坑道。第1次坑道爆破时，因观察爆破效果后才发起进攻而贻误了战机；第2次爆破时，红二师不肯将部队撤出危险区，担心再次贻误战机。红五团团长叶长庚命令敢死队向城墙前运动，王耀南向三军团首长解释不能这么做，但是总部命令：工兵必须按时起爆，否则以违反战场纪律论处。第一炸点起爆，敢死队员全部牺牲。第二炸点起爆，为工兵担任掩护的莫文骅连队阵亡70%。王耀南奉命组织挖掘坑道，敌方工兵利用坑道与我工兵对抗。敌主力一部利用坑道从赣州城里出击，袭击红一指挥部，俘虏师长侯忠英。红一师腹部受敌，仓促撤出阵地。但是未及时通知在坑道中作业的工兵。王耀南等在坑道里死守，坚决不做俘虏，直到红十五军组织反击，将敌人赶进赣州城，才将坑道中负伤的王耀南等救出。此次战役中，王耀南深深地体会到，工兵在坑道作业时必须携带武器，坑道光能防不能打是不行的。坑道内必须挖掘战斗交通道，以防不测。王耀南就是这样在战争中学习战争。
长征路上架桥王
1934年，王耀南率工兵营奉命从石城前线经三角地急行军，于12日按时赶到了于都河边。周恩来亲任总指挥，征集杉杆、门板和船只等驾桥材料。王耀南对架桥点、河川情况进行实地勘察，挑选了10个架桥点，决定在花桥、潭头圩、赖宫庙、大坪心、峡山圩架5座桥。在深水区的王耀南指挥战士用民船做桥脚，杉杆当桥桁，铺上门板结构呈浮桥。刚开始架桥的时候，因为河面太宽，指挥船进入桥轴线很难，特别是夜间作业，河水声音大，指挥员的口令听不清，旗语看不见。于是王耀南想出了一个主意，在每个船上挂一盏马灯，这样就解决了船偏离的问题，加快了架桥速度。他们在浅水区打木桩做桥脚，虽然征集了不少的架桥材料，但是仍然不够。苏维埃政府和当地老乡大力支援。一位曹大爷献出了自己的寿材做了桥板。17日，王耀南接到了命令，红四团到达后立刻过桥，不得延误，其他各部必须让路。不久，耿彪带领的红四军团赶到渡口，迅速过桥。王耀南等人奉命在桥头进行宣传和保障工作。
10月18日，毛泽东从王耀南所带领的工兵营建设的桥上过河，中央红军开始二万五千里长征。
12月，他又在乌江为朱德队伍架设浮桥，使其队伍顺利过江，王耀南得到了全军通令嘉奖。遵义会议后，王耀南在红军四渡赤水的时候，仅用2个月的时间，指挥工兵连克服重重困难，架起了10余座桥，大破天门洞架通赤水河，再次获得全军通令嘉奖，并且被毛泽东称为工兵专家。红军三渡赤水后，敌人继续围追堵截，处境非常困难，何去何从？一时间没了办法，毛泽东想到了王耀南，便对总参谋长刘伯承说：“部队当前的首要问题是过河，太平度的桥是否还在，你亲自找工兵专家王耀南同志谈一谈。”王耀南接到命令后，立刻赶到太平度和二郎滩护桥守桥，保障了红军顺利渡过了赤水河。战后，红军总参谋长刘伯承对毛主席说：“只要王耀南有烟抽，红军没有过不去的坡，只要王耀南有酒喝，红军没有过不去的河。”
长征中爬雪山过草地也有着王耀南的功劳。王耀南带领全连在雪山上修桥铺路，为全军开道，700里的雪山路途中留下了许多工兵指战员的遗体。王耀南曾为了缅怀长征中的工兵士兵们写下了“逢山开路，遇水架桥”的挽联。
长征结束时，只剩一个工兵连了。红军工兵在长征中的伤亡和贡献可想而知。王耀南在长征中的重大贡献不言而喻，无愧于同志们送给他的“五个王”的称号。
地雷烽火燃沙场
同志们封给他的五王称号中其中一王是“地雷战王”。作为中国革命史上工兵连的创始人，一生为工兵事业而奋斗，王耀南最大的贡献莫过于创造、完善并推广了地雷战。“地雷战”为人民战争创造了又一个惊天地泣鬼神的战法。
1941年2月，彭德怀命令王耀南指挥构筑黄崖洞兵工厂防御工程，并且批准王耀南可以大规模的使用地雷和构筑大量永备工事的方案，组织工厂研制和大量生产地雷、滚雷等土装备。于是王耀南提出了“在厂区布地雷阵打击进入兵工厂敌军”的方案。此时，王耀南认为地雷战术基本成型。他经常带着八路军在总部驻地农家小院里演戏民兵如何布阵打击日寇。王耀南完善了演习方案以后，彭德怀指示他开始推广地雷战，牵制日军对根据地的进攻。于是王耀南开始带领工兵干部通过演话剧的方式推广地雷战。一名民兵在掌握战术后，在一次战斗中，因为埋设地雷炸死了日军大佐和少佐各一人，立了头功。王耀南为了节省制雷成本，提出了凿石头做雷壳，造最便宜地雷的方案。他在演练过程中意识到，地雷战关键在于怎么埋地雷。地雷战术还需要进一步改进，不光在特务团推广，还要在部队中，甚至是游击队中推广。于是向领导建议广泛地推广地雷战。
因为过去布雷只是一个武器应用的问题，地雷价值昂贵，并非埋在地下的全部地雷都能起到作用，所以无法在一般的战斗中使用，谈不上普遍应用，更谈不上推广，但是左权认为王耀南的建议很好，于是他要求王耀南试着做几次战例，提出具体方案，然后再广泛推广。王耀南开始集训部队和干部开始推广地雷战，得到了刘伯承的大力支持。他总是亲力亲为，教他们搞火药和引信装置，教给他们埋设地雷的地点时间，如何防止地雷误伤群众和牲畜。
1941年冬天，聂荣臻向朱德请调王耀南到晋察冀推广地雷战。王耀南奉命前往。他到达后立刻投入工作，先给司令员和领导说明了日军的“照妖镜”是探雷器，向他们介绍了探雷器的工作原理和性能，提出把地雷的起爆装置和老鼠夹子相连接，用马尾当绊索等办法反日军排雷。当时由于日军在中原大修碉堡，修建网状公路，反复进行扫荡，冀中形势十分严峻。冀中军区和机关部队撤进太行山区。王耀南提出了改造地形，由此产生了地道战。他带领民兵挖“蛤蟆蹲”、菜窖、地窑子，并把它们串通藏身。
此时他接到通报，我军驻郭庄和大陈庄的部队情报有误，在东王庄方向布雷，结果老百姓往定县方向撤退时，踩响地雷，死伤多人。王耀南要求军区发训令，各部队、游击队、民兵只有看到日军确实在运动才能安装地雷激发装置，警报解除后，有安装人员拆除未引爆的地雷击发装置。后来这一训令传来传去，成为“不见鬼子不挂弦”的佳话。
王耀南是个很谦虚的人，在反扫荡后期，他率部追杀敌后卫，清除了进入根据地的日伪军和汉奸。根据军区首长指示，在二分区的要求下，王耀南留在了二分区宣传地雷战和地道战。但是他始终谦虚道：“地雷和地道不是我发明的，我只不过是利用自己20多年的爆破和挖洞子的经历提出了地雷战和地道战的战术。”他提请二分区和四分区共同组织民兵联防，监视敌军行动，提出搞“地道战”要因地制宜，在山区和靠近山区的敌方要很好的利用地形，隐蔽自己消灭敌人。
